ประสิทธิภาพของอุปกรณ์และพารามิเตอร์หลัก |
รอบการทำงานของอุปกรณ์ |
24 วินาที |
ผู้ควบคุมอุปกรณ์ |
15 คน |
การผลิตประจำวันโดยประมาณ ( คำนวณจาก 10 ชั่วโมง ) |
1500 เซ็ต |
การผลิตรายเดือนโดยประมาณ ( คำนวณเป็นเวลา 24 วัน ) |
36000 เซ็ต |
เสียงรบกวนจากอุปกรณ์ |
≤75DB |
รอบการเติมสายพานลำเลียง ( สั้นที่สุด ) |
≤1800 วินาที |
ขนาดสุทธิของสายการผลิตโดยรวม |
ความยาว 64000 มม . * ความกว้าง 12000 มม . * ความสูง 3000 มม |
มาตรฐานแหล่งจ่ายไฟ |
AC 3-Phase 380V,50Hz |
วิธีการและมาตรฐานการจ่ายก๊าซ |
แหล่งจ่ายเป็นส่วนๆของท่อเหล็กไร้รอยต่อ 0.5 ~0.8 Mp |
การกำหนดค่าแบรนด์ส่วนประกอบมาตรฐานหลัก |
ส่วนประกอบนิวแมติก |
SMC |
เซ็นเซอร์ |
Omron |
Programmable Logic Controller |
Siemens |
มอเตอร์เซิร์ฟเวอร์ส่วนตัว |
Siemens |
อินเตอร์เฟซ |
Siemens |
หุ่นยนต์ |
ABB |
ปืนสกรู |
DDK |
เครื่องสลักด้วยเลเซอร์ |
เลเซอร์ของ Han |
ระบบการติดกาว |
Loctite |
เครื่องเพรส |
TM อัตโนมัติ |
กล้อง |
จิตใจของกลไก |
BMA01S01 การโหลดอัตโนมัติและการสลักด้วยเลเซอร์
ภาพรวม :
วางตัวเครื่องบนฐานผลิตภัณฑ์ของกลุ่มผลิตภัณฑ์เพลทด้วยตนเองและสายโซ่จานจะถ่ายโอนเฮาส์ซิ่งไปยังตำแหน่งการถ่ายวัสดุโดยอัตโนมัติเมื่อวัตถุดิบหมดโปรแกรมจะเติมด้วยตนเอง เชลล์ที่ขนส่งไปยังตำแหน่งเก็บรวบรวมจะถูกรวบรวมโดยเครื่องจัดการไปยังเครื่องมือสลักด้วยเลเซอร์เพื่อทำเครื่องหมายรหัสสองมิติ การตรวจสอบ OK/NG ของรหัส QR จะดำเนินการโดยกล้องผลิตภัณฑ์ OK จะถูกนำออกโดยเครื่องจัดของเหลวและวางบนถาดตัวเก็บสายไฟและผลิตภัณฑ์ NG จะถูกนำออกและวางบนแผ่นโลหะที่ไม่ดี
องค์ประกอบ : เส้นลูกโซ่ของแผ่นเปลือกหอย , การสลักด้วยเลเซอร์ , หุ่นยนต์
BMA01S02 สเตเตอร์ Press
ภาพรวม :
วัสดุที่เข้ามาของสเตเตอร์คือถาดโซ่แผ่นที่ยืดหยุ่นอุปกรณ์จัดตำแหน่งทำให้สเตเตอร์อยู่ที่ฐานผลิตภัณฑ์ของเพลทดัชนี ; มือติดตั้งกล้องเพื่อตรวจจับทิศทางของสเตเตอร์ ; การจัดการการโหลดเฮาส์ซิ่งจะนำเฮาส์ซิ่งบนถาดตัวสายลำเลียงไปยังฐานผลิตภัณฑ์ของเพลทดัชนีตัวเรือนจะถูกทำความร้อนให้อยู่ที่ 180 º C ด้วยความร้อนแบบเหนี่ยวนำความถี่สูงกดสเตเตอร์และเปลือก การระบายความร้อนเป็นแบบหมุนเก็บวัสดุ 16 ชนิดและใช้เครื่องทำความเย็นแบบระบายความร้อนด้วยอากาศเพื่อทำให้เปลือกลดลงและพัดลมระบายควันด้านบนมีการระบายอากาศ สถานีระบายความร้อนใช้ดิสเพลสเมนต์เซนเซอร์เพื่อตรวจจับความสูงของสเตเตอร์และเฮาส์ซิ่ง
การตรวจจับความมีจุดศูนย์กลางร่วมเป็นเครื่องเดียวซึ่งโหลดโดยเครื่องควบคุมเพื่อตรวจจับความมีจุดศูนย์กลางร่วมของสเตเตอร์และตัวเครื่อง
การจัดองค์ประกอบ : กลไกการทำความร้อนแบบเหนี่ยวนำ , กลไกการกด , กลไกการทำความเย็น , กลไกการตรวจจับความมีจุดศูนย์กลางร่วม , หุ่นยนต์
ผู้ทดสอบจอ Stampor BMA01S03
ภาพรวม :
เปิดสวิตช์สายไฟสเตเตอร์ด้วยตนเองดึงฝาครอบป้องกันลงและประสิทธิภาพของสเตเตอร์หลังจากทดสอบการติดตั้งแรงดัน หลังจากการทดสอบเสร็จสมบูรณ์อุปกรณ์ป้องกันกระบอกสูบจะเปิดและถอดท่อนำออกด้วยตนเอง ถาดปล่อยออกมา
องค์ประกอบ : ระบบตรวจจับสเตเตอร์ , การจัดตำแหน่งแพลเล็ต , ฝาครอบป้องกัน
การกดสลักเดือย BMA01S04
ภาพรวม :
เซอร์โวกดหมุดเข้ากับเฮาส์ซิ่งมอเตอร์ ผลิตภัณฑ์แพลเล็ตจะถูกขนส่งโดยกลไกการจัดการแบบหมุนไปยังมอเตอร์ไปยังสถานีการเปลี่ยนถ่ายโหลด Transfer Station เลื่อนมอเตอร์ไปที่สถานีชุดประกอบแท่นบีบ หมุดจะทำให้วัสดุคงคลังสั่นและจะเป่าหมุดไปยังหัวกดผ่านกลไกการเป่า กลไกการใส่แกนยึดจะลดลงและกลไกการกระชับจะบีบอัดผลิตภัณฑ์ให้เข้ากับอ้างอิง เซอร์โวกดหมุดลงในตัวเครื่องและใช้ดิสเพลสเมนต์เซนเซอร์ในการตรวจจับความสูงไปพร้อมๆกัน หลังจากเสร็จสิ้นการประกอบแท่นกดแล้วมอเตอร์จะถูกใส่กลับเข้าไปในถาดการผลิตจากสถานีการประกอบแท่นอัดไปยังสถานีการเปลี่ยนโหลดโดยใช้การจัดการแบบหมุน
ส่วนประกอบ : โมดูลการประกอบชิ้นส่วนเครื่องอัด , การป้อนขาที่ไม่มีการใช้งาน , การเปลี่ยนถ่ายผลิตภัณฑ์และกลไกการเปลี่ยนโหลด
เครื่องเพรสแบริ่ง BMA01S05 นีดเดิล
ภาพรวม :
แบริ่งโรลเลอร์เซอร์โวเพรสไปยังเฮาส์ซิ่งมอเตอร์
แผ่นแบริ่งโรลเลอร์เข็มจะเก็บวัสดุและติดตั้งแบริ่งไว้บนหัวเพรสผ่านกลไกการแยกวัสดุและการเปลี่ยนโหลด
หลังจากวางพาเลทเข้าที่แล้วพาเลทและสินค้าจะถูกยกกลไกอินดิอินเตอร์คอมจะถูกย้ายในแนวนอนและกลไกการบีบอัดจะกดสินค้าลงในจุดอ้างอิง
กระบอกสูบไฟฟ้าจะกดตลับลูกปืนเข็มลงในตัวเครื่องและทำการตรวจจับความสูงจนเสร็จสมบูรณ์
องค์ประกอบ : โมดูลถ่ายโอนโหลด , ระบบการป้อนแบริ่ง , ระบบตรวจจับกล้อง
ชุดซีลกันฝุ่น BMA01S06
ภาพรวม :
มีการโหลดคลังสินค้าวัสดุที่ใช้แทนวงแหวนกันรั่วซึมทั้งด้านบนและด้านล่างเซนเซอร์จะตรวจจับห่วงยางกันรั่วซึมทั้งด้านบวกและด้านลบก้ามหนีบบนกระบอกสูบป้อนอาหารจะถอดแหวนกันรั่วซึมออกและใส่เข้าไปในที่นั่งผลิตภัณฑ์ของแหวนกันรั่วซึมที่เกี่ยวข้อง ผลิตภัณฑ์จะถูกนำออกจากถาดรับผลิตภัณฑ์ไปยังที่นั่งผลิตภัณฑ์ที่วางผิดตำแหน่งโดยกระบอกสูบถ่ายโอนจะช่วยถ่ายโอนที่นั่งของผลิตภัณฑ์ไปยังสถานีชุดประกอบเครื่องอัดซีลส่วนบนและส่วนล่างจะกดห่วงกันรั่วซึมส่วนบนและส่วนล่างลงในเฮาส์ซิ่ง ดิสเพลสเมนต์เซนเซอร์จะตรวจจับระยะห่างระหว่างซีลด้านบนและด้านล่าง หลังจากถอยเครื่องมือกลับเข้าที่แล้วผลิตภัณฑ์จะถูกย้ายไปยังตำแหน่งของพนักงานยกกระเป๋าและถูกขนส่งไปยังถาด
ส่วนประกอบ : โมดูลจัดการ , ระบบการป้อนด้วยแหวนซีล , กลไกการกด
BMA01S07 Manจน or CUPING House O ring & Wave แหวนรอง
ภาพรวม :
ติดตั้งโอริงลงในห้องแบริ่งด้วยตนเองผ่านเครื่องมือติดตั้งโอริงนำแผ่นลูกฟูกผ่านช่องสัญญาณเดียวของแผ่นลูกฟูกไปด้วยมือและวางแผ่นลูกฟูกแผ่นเดียวลงในห้องลูกปืน ตรวจสอบด้วยตนเองว่าติดตั้งโอริงอย่างถูกต้องหรือไม่และมีแท่นลูกฟูกหรือไม่ ด้วยเซ็นเซอร์ตรวจจับตรวจสอบให้แน่ใจว่าผู้ควบคุมมีการดำเนินการเอาวัสดุออกจากกล่องโดยไม่มีการทำงานนี้หรือลำดับการทำงานที่ไม่ถูกต้องถาดจะไม่ถูกปล่อยออก
องค์ประกอบ : เครื่องมือติดตั้งโอริง , โอริงและกลไกการจัดเก็บของกันกระแทกแบบเกลียว , การจัดตำแหน่งขึ้นแม่แรงแบบพาเลท
BMA01S08 เครื่องที่ใช้โหลดฝาครอบ
ภาพรวม :
ใส่ฝาปิด NDE เข้าไปในอุปกรณ์ด้วยตนเองและหมุนหน้าปัดดัชนี มีการกดแบริ่งและมีการหมุนคลิปกลม
เซอร์โวเพรสจะติดตั้งแบริ่งและกระบอกสูบโดยกดที่คลิปกลม การติดตั้งสปริงตัวจับยึดในการทดสอบตำแหน่ง จัดการผลิตภัณฑ์ให้เสร็จสมบูรณ์
องค์ประกอบ : โมดูลติดตั้งแบบกดเข้ากับแบริ่ง , โมดูลติดตั้งแบบกดที่คลิปหนีบออก , กลไกการจัดเก็บแบริ่งและคลิปหนีบออก , การติดตั้งโมดูลการตรวจจับตำแหน่งโดยใช้คลิปยึด
เครื่องการติดกาวฝาปิดท้าย
ภาพรวม :
ระบบการติดกาวจะใช้สารผนึกโดยอัตโนมัติและสม่ำเสมอ บนตัวเครื่อง
องค์ประกอบ : ระบบการติดกาว , ระบบการหมุนถาด
BMA01S09 ชุดฝาปิดท้ายและโรเตอร์
ภาพรวม :
กลไกการจัดการฝาครอบ NDE จะยึดฝาครอบด้านปลายจากสถานีติดตั้งสปริงกับอุปกรณ์ หุ่นยนต์จับโรเตอร์และฝาครอบ NDE เพื่อทำการประกอบขณะที่หัวกดหาตำแหน่งโรเตอร์เครื่องจัดแนวจะทำการประกอบโรเตอร์ออกจากบริเวณชิ้นส่วนอัดและแท่นอัดจะติดตั้งฝาครอบด้านปลาย NDE ของโรเตอร์ หลังจากที่การประกอบเครื่องเพรสเสร็จสมบูรณ์หุ่นยนต์จะจับผลิตภัณฑ์
การประกอบ : กลไกการติดตั้งแบบกด
BMA01S10 ชุดโรเตอร์
ภาพรวม :
ตัวควบคุมจะเอาโรเตอร์ออกจากโซ่ที่ยืดหยุ่นและใส่เข้าไปในฝาปิด
หุ่นยนต์จะหนีบโรเตอร์และฝาปิดส่วนปลายที่ประกอบแล้วเข้ากับสถานีประกอบของเครื่องจักรทั้งเครื่องโดยการผสานระหว่างแท่นอัดด้านบนและสกรูด้านล่างเข้าด้วยกันโรเตอร์ฝาครอบมอเตอร์และฝาปิดส่วนปลายจะถูกประกอบเข้าด้วยกันเป็นชุด และติดตั้งฝาปิดส่วนปลายผ่านไม้บรรทัดการเปลี่ยนตำแหน่งและเซ็นเซอร์แรงดัน
องค์ประกอบ : กลไกการติดตั้งแบบกด , หุ่นยนต์
BMA01S12 เครื่องขันสกรูแบบทำแล้ว NDE
ภาพรวม :
ผลิตภัณฑ์จะถูกวางบนถาดสายไฟและขนส่งผ่านโซ่ความเร็วสองเท่าไปยังสถานีขันสกรู เมื่อเข้าที่แล้วกระบอกสูบไฟฟ้าจะถูกจัดตำแหน่งและยกขึ้นสู่ความสูงที่กำหนด สกรูผลิตภัณฑ์จะถูกจ่ายเข้าไปในท่อเป่าด้วยสกรูตัวป้อนและวาล์วโซลีนอยด์การเป่าจะทำหน้าที่เป่าสกรูเข้าไปในตัวจับยึดสกรู วาล์วโซลีนอยด์สุญญากาศในองค์ประกอบทำหน้าที่ดักสกรูลงบนชุดหัว กระบอกสูบยกและกระบอกสูบดำเนินการของหัวฉีดหนีบจะทำงานร่วมกันและสกรูจะถูกขันด้วยปืนขันให้แน่น 6 ชุดในทันที การตรวจสอบแรงบิดและมุมเวิร์คสเตชั่นปัจจุบันจะแสดงเส้นโค้งมุมแรงบิด
ส่วนประกอบ : ปืนสกรูอัจฉริยะระบบการป้อนสกรูกลไกการขับเคลื่อนแบบสกรู
BMA01S18 การติดกาวและการประกอบชิ้นส่วนด้วยตนเอง
ภาพรวม :
ถาดผลิตภัณฑ์จะไหลไปยังสถานีการเคลือบกาวของฝาปิดส่วนปลายถาดจะหยุดและยกสำหรับการจัดตำแหน่งและแพลตฟอร์มสามแกนจะใช้กาวกับผลิตภัณฑ์บนถาดที่ใช้ Loctite 5910
หลังจากเคลือบกาวเสร็จแล้วถาดจะถูกปลดและไหลไปยังสถานีงานแบบแมนนวลซึ่งสถานีงานแบบแมนนวลจะหยุดและยก
ถอดฝาปิดออกจากกล่องวัสดุวางชั้นวางของตัวกั้นฝาปิดท้ายและติดตั้งฝาปิด ปล่อยด้วยตนเอง วัสดุที่เข้ามาสำหรับกรอบยางของฝาปิดส่วนปลาย
องค์ประกอบ : ระบบการติดกาว , แพลตฟอร์ม 3 แกน
BMA01S19 สกรูหัวท้าย
ภาพรวม :
ผลิตภัณฑ์จะถูกวางบนถาดสายไฟและขนส่งผ่านโซ่ความเร็วสองเท่าไปยังสถานีขันสกรู สกรูผลิตภัณฑ์จะถูกป้อนเข้าไปในท่อเป่าด้วยสกรูตัวป้อนและวาล์วโซลีนอยด์การเป่าจะทำหน้าที่เป่าสกรูเข้าไปในตัวจับยึดสกรู สกรูถูกขันให้แน่นด้วยแกนปืนขันสกรูห้าแกนพร้อมกันโดยมีการตรวจสอบแรงบิดและมุม เวิร์คสเตชันปัจจุบันจะแสดงกราฟมุมแรงบิด หลังจากขันแน่นแล้วถาดจะถูกปลดออก
ส่วนประกอบ : ปืนสกรูอัจฉริยะระบบการป้อนสกรูกลไกการขับเคลื่อนแบบสกรู
BMA01S22 ชุดจาระบีและซีลน้ำมัน
ภาพรวม :
ที่จับจะพลิกมอเตอร์ 180 องศาจากถาดและวางไว้บนแท่นยึดอัดและแท่นวางที่ปรับเปลี่ยนได้
แพลตฟอร์มการปลูกถ่ายจะย้ายมอเตอร์ไปยังสถานีกดและซีลยางกันรั่วซึมจะถูกเก็บไว้ในแผ่น เลเซอร์เซนเซอร์จะตรวจจับซีลน้ำมันเพื่อตรวจจับด้านหน้าและด้านหลังของซีลน้ำมันและอุปกรณ์เคลือบน้ำมันจะจ่ายน้ำมันให้กับตัวถัง เคลื่อนหัวแรงดันผ่านกระบอกสูบไฟฟ้าสตาร์ทกระบอกสูบไฟฟ้าและกดซีลน้ำมันเข้าไปในตัวเครื่อง
องค์ประกอบ : ระบบการม้วน , กลไกการกด , กลไกการถ่ายโอนและกลไกการพลิก
BMA01S25 มอเตอร์หมุนไปในแนวนอน
ภาพรวม : ที่จับหมุนมอเตอร์แนวตั้ง 90 ° และเลื่อนไปยังถาดแนวนอนในแนวนอน
องค์ประกอบ : กลไกการพลิกแบบกรงเล็บกลไกการถ่ายโอน
BMA01S26 สำหรับการใส่สายเคเบิลบนแพลเล็ต
ภาพรวม :
เวิร์คสเตชันนี้จะเชื่อมโยงสายการขับเคลื่อนมอเตอร์สายเซ็นเซอร์และแท่นวางแพลเล็ตด้วยตนเอง
องค์ประกอบ : โครงยึดโปรไฟล์ , กลไกการยกถาด
BMA01S27 ไม่มีการทดสอบโหลด
ภาพรวม :
การทดสอบอุปกรณ์ในสถานีเดียวเพื่อตรวจจับประสิทธิภาพของมอเตอร์ที่ไม่ได้โหลด ข้อมูลทดสอบสามารถจัดเก็บและส่งได้
องค์ประกอบ : ระบบทดสอบโหลดว่างเปล่ากลไกการทำงานของมอเตอร์
BMA01S28 Load test
ภาพรวม :
อุปกรณ์มีสถานีทดสอบสองสถานี
หลังจากมอเตอร์อยู่ในตำแหน่งที่กำหนดถาดจะถูกยกขึ้นและอุปกรณ์ส่งจะเลื่อนถาดและมอเตอร์ไปยังตำแหน่งทดสอบเพื่อทดสอบประสิทธิภาพการโหลดมอเตอร์ หลังจากการทดสอบเสร็จสมบูรณ์ให้เลื่อนถาดกลับไปยังตัวบรรทัด เวิร์คสเตชันสองเครื่องมีกระบวนการเดียวกัน ข้อมูลทดสอบสามารถจัดเก็บและส่งได้
องค์ประกอบ : ระบบทดสอบการใส่ , กลไกการนำของมอเตอร์ , กลไกการถ่ายโอนถาด
การทดสอบเสียงและการสั่นสะเทือน BMA01S29 โดยมีขอบเขตเพิ่มเติม
ภาพรวม :
มอเตอร์ในห้องที่เงียบจะอยู่ในแนวนอนและไม่ผ่านการทดสอบเสียงและการสั่นสะเทือน การทดสอบเสียงและการสั่นสะเทือนควรดำเนินการทั้งในตำแหน่งตัวถังมอเตอร์และตำแหน่งปลาย ติดตั้งถาดมอเตอร์และถอดมอเตอร์ออกจากถาดตัวทดสอบการสั่นสะเทือนจะสัมผัสกับมอเตอร์ขณะที่ตัวทดสอบเสียงรบกวนเข้าหามอเตอร์และเปิดมอเตอร์ หลังจากการทดสอบเสร็จสมบูรณ์ถาดจะไหลออกมาจากอุปกรณ์ ( สามารถตัดค่าแรงด้วยตนเองภายในห้องกระจกออกไปได้ ) กดอุปกรณ์ตรวจจับการเคลื่อนไหวลงบนตำแหน่งที่วัดได้ผ่านสปริง
องค์ประกอบ : ระบบทดสอบเสียงรบกวนระบบทดสอบการสั่นสะเทือนกลไกการทำงานของมอเตอร์ห้องที่เงียบ
BMA0131 เครื่องโหลดอัตโนมัติ
ภาพรวม :
แขนกลจะช่วยนำมอเตอร์ไปยังรถเข็นหมายเลข 1 # และ 2 # รายการ เมื่อใกล้จะเต็มตะกร้าทั้งสองข้างอุปกรณ์จะเตือนให้เปลี่ยนรถเข็นด้วยตนเอง
องค์ประกอบ : รถเข็นวัสดุ , หุ่นยนต์
การบรรจุและการจัดส่ง
โปรไฟล์บริษัท
OTOP -Industrial Manufacturing Automation Solution
OTOP ให้ความสำคัญกับโซลูชันระบบอัตโนมัติสำหรับอุตสาหกรรมชิ้นส่วนยานยนต์และอุตสาหกรรมยานยนต์เสมอไม่ว่าจะเป็นระบบอัตโนมัติสำหรับกระบวนการผลิตหรือระบบข้อมูลกระบวนการผลิต OTOP โปรเฟชชั่นแนลเทคโนโลยีให้การสนับสนุนด้านเทคนิคแก่ลูกค้า
OTOP มีสิทธิบัตร 7 การประดิษฐ์ 59 รายการ ( รวมอยู่ในการตรวจสอบ ) ได้ผ่านการรับรองของหน่วยงานเทคโนโลยีชั้นสูงแห่งชาติระบบบริหารคุณภาพ ISO การรับรองมาตรฐานวิชาชีพใหม่และการรับรองของบริษัทเทคโนโลยีวิทยาศาสตร์และขนาดกลางในมณฑลซานตง
OTOP จะยึดมั่นในหลักการคุณธรรมและความรู้สึกขอบคุณตามแนวคิดของลูกค้าและลูกค้าเป็นอันดับแรกจะมีการสะสมประสบการณ์อย่างต่อเนื่องเพื่อเพิ่มความแข็งแกร่งให้กับ R & D และสร้างอนาคตที่สดใสพร้อมกับพาร์ทเนอร์แต่ละคนที่มีมืออยู่ !
ความสามารถในการแข่งขันของบริษัท
การวิจัยและพัฒนา :
•การประเมินผลอย่างเข้มงวดและการทดสอบเชิงทดลองที่จำเป็น
•สร้างทีมโครงการมืออาชีพ
•การปรับปรุงการออกแบบทางวิศวกรรมอย่างต่อเนื่องจรวดแบบโมดูลาร์
•ติดตามความคืบหน้าและความคิดเห็นของโครงการให้ทันสมัยอยู่เสมอ
คุณภาพ :
•การตรวจสอบการออกแบบภายในและภายนอก
•นำ PDCA ไปใช้สำหรับการตรวจสอบวัสดุ
•การยอมรับภายในของ Gotop และการยอมรับของลูกค้าล่วงหน้า
1 •ปีหรือสูงกว่าการประกันคุณภาพ
การผลิต :
•แยกองค์ประกอบกระบวนการประกอบชิ้นส่วนเพื่อให้มีรายละเอียดมากขึ้น
•ตรวจสอบปัญหาทุกวันและทำการปรับปรุงให้ทันเวลา
•ขั้นตอนและวิธีปฏิบัติมาตรฐานแบบรวม
•การนำ PDCA ไปใช้
บริการ :
•การฝึกอบรมด้านเทคนิค
•การสนับสนุนทางเทคนิคระยะยาวฟรีจากคู่ค้าทางกลยุทธ์
•การถ่ายโอนข้อมูลและเอกสาร